技能介绍

要解决什么问题

在 Unity 6 里给物体加重力、施力、碰撞反馈时，很容易踩到帧率相关的抖动、刚体被 transform.position 瞬移穿透、触发器不回调、高速物体穿墙等问题。本技能围绕内置 PhysX 3D 物理（Rigidbody + Collider），把 FixedUpdate 纪律、碰撞与触发器语义、以及 Layer Collision Matrix 讲清楚，目标版本是 Unity 6 (6000.0 LTS)。

技能如何组织工作流

核心步骤可以概括为：

需要被模拟的物体挂 Rigidbody；需要被命中的物体挂 Collider（双方都要有 Collider，且至少一侧有 Rigidbody）。
输入在 Update 读，物理在 FixedUpdate 做：存意图后，用 AddForce、linearVelocity 或 MovePosition 驱动，不要在 Update 里施力。
不要用 Transform 直接改动态刚体位置；运动应走物理 API，否则碰撞解算会被跳过。
Solid collision 会阻挡并触发 OnCollisionEnter；勾选 Is Trigger 的 Collider 可穿透并走 OnTriggerEnter。
用 Physics Layer 裁剪无关碰撞对，必要时用带 LayerMask 的射线做地面检测；复杂射线与关节细节可对照技能内 references。

技能还给出典型模式：FixedUpdate 里带速度钳制的力驱动移动、碰撞/触发回调、地面射线、以及仍能推挤其它刚体的 kinematic 平台。

适用边界与注意点

Unity 6 重命名：Rigidbody.velocity 已弃用，应使用 Rigidbody.linearVelocity；旧教程代码可能无法编译或报警。
2D 物理（Rigidbody2D / Collider2D）是另一套 API，概念可借鉴但类型不同。
触发器要生效：至少一侧需 Rigidbody，且两侧 Collider 启用；两个静态触发器不会报告重叠。
高速穿透（tunneling）可把 Collision Detection 设为 Continuous / Continuous Dynamic；非均匀缩放的 MeshCollider 易出问题，优先 primitive 并保持 uniform scale。
手感与步长、抖动、CCD 等跨引擎调参 → 相关 physics-tuning；纯输入驱动移动 → unity-input-system；非力驱动的寻路移动 → unity-navmesh。