Omniverse CAD 转 SimReady

要解决什么问题

把 CAD、URDF、MJCF 等源资产变成可在 Omniverse / 物理 AI 场景里用的 SimReady 包，通常要串起格式转换、单位与配置文件检查、材质/物理赋值、FET 合规修复、多层验证、预览渲染和最终打包。这些能力分散在多个阶段参考里；若用一个「总开关」脚本硬跑全流程，很容易在 Content Agents 未就绪、preflight 未导出清单，或在赋值前就跑了 FET 时踩坑。

技能如何工作

本技能是文档驱动的工作流协调器：按请求类型（端到端、仅转换、仅验证、打包）读取 references/workflow.md 与 references/commands.md，只执行当前需要的阶段，并委托既有参考，例如：

• preflight：确定性本地设置，写入 cad-to-simready-preflight.json，导出 PHYSICAL_AI_PREFLIGHT_MANIFEST 等环境约定
• convert-to-usd：源格式转换；仅转换场景可设 property_assignment_intent=skip，成功后对 USD 跑 validate-usd-minimum
• Content Agents：当 property_assignment_intent=run 时，在转换与下游昂贵步骤之前先验证或部署服务
• simready-conform-profile 与上游 FET 技能：在属性赋值之后处理可修复的合规项（如 GSP.001、RB.MB.001）
• 验证门控：omni-asset-validate 系列与 simready-validate；需要时 ovrtx-render-service 与 assemble-package-source / nv-core-package-sample

输出是一份整合的 Markdown 工作流报告（含各阶段状态、报告路径、最终 USD/包路径与 JSON 工件），总体状态为 passed、blocked、failed 或 needs_rerun。

边界与注意点

• 不会用单一 monolithic 运行器替代各阶段脚本；转换依赖已安装并验证的 NVIDIA-Omniverse/usd-convert-cad 等运行时，缺失时应保留阻塞报告与 install_hint，而不是擅自换转换器或本地构建。
• 设置了 PHYSICAL_AI_REQUIRE_PREFLIGHT=1 时，应优先使用 preflight 清单，不要绕过清单做上游发现。
• 在第一个失败的部署、转换、赋值或合规编写门控处默认停止（除非用户明确要求尽力继续）；FET005 抓取相关修复需要视觉审查或显式抓取点，否则应记为 blocked 而非误判为 failed。