技能介绍

解决什么问题

ROS 2 开发看起来概念不多，实际写起来很容易在 API 正确用法、QoS 选择、launch 配置、节点拆分和代码模板上反复试错。资料里有些问题会从一个看似简单的接口调用扩散成运行时的通信异常、不稳定调度或难排查的生命周期问题。ROS2工程技能 不负责 CI/CD 编排、事故响应、数据分析或部署自动化；它定位为 API 参考与代码模板指南，用来告诉你某个 ROS 2 API 应该怎么用、常见错误是什么、什么时候不该图省事。

技能如何工作

它采用渐进披露结构。始终加载的 SKILL.md 只承担路由、核心工程原则、坑点和反模式，足够支撑快速提问与架构决策。需要写代码或查模板时，先用 Decision Router 判断用户正在构建什么，再按需读取 1 到 2 个匹配的 references/*.md，而不是一次性加载全部资料。scripts/ 是可运行工具，例如 scaffolding、QoS checking、launch validation，不是需要通读的材料。

使用时可以按这个顺序组织工作：识别当前要构建的 ROS 2 系统或模块；只读取任务匹配的参考文件；生成代码前先检查 AI pitfalls 表；在所有产出物里落实 Core Engineering Principles。如果任务跨域，比如同时涉及 Nav2 和 ros2_control，就读取两个文件；建议冲突时按 safety > determinism > simplicity 取舍。

适用边界与注意点

它适合 ROS 2 开发中的 API 使用、代码结构、模板与避坑指导，不适合替代完整的系统集成、测试矩阵、监控或发布流程。执行日志是可选能力：只有在 Claude Code 的 Stop hook 运行且设置了 SKILL_RUNS_LOG 时，才会把会话摘要追加到 .skill-runs.log。如果工作区已有该文件，读取最后几行有助于避免重复过去的失误；未开启该能力或没有 hook 的平台不会创建文件，只读会话也不会改动工作区。