技能介绍

它解决什么问题

ROS 2 生态里，写出一个能跑的节点很容易，写出一个能长期跑对的节点很难。选错 QoS 策略，订阅端可能始终收不到消息；Service 与 Client 的生命周期没对齐，异常要等运行到一半才暴露；launch 文件叠了多层组合，一旦出问题很难定位是哪一层引入的冲突；ros2_control 与 Nav2 同时挂载时，资源抢占和时序问题还会互相纠缠。这些坑在示例代码里看不见，因为它们不是语法问题，而是工程约束问题。

技能如何工作

这是一个 API 参考与代码模板指南，不是自动化流水线。常驻加载的只有 SKILL.md，负责路由、核心工程原则、常见陷阱和反模式；具体模式与模板存放在 references/ 目录，按需读取；scripts/ 是可执行工具，用于脚手架生成、QoS 检查与 launch 校验。

使用时按以下步骤推进：

先判断正在构建什么，用 Decision Router 选出匹配的 references/*.md，通常 1–2 个就够，不需要一次性全读；
生成代码前先过一遍 AI pitfalls 表；
每一个产出物都要套用核心工程原则；
多领域交叉时（例如 Nav2 + ros2_control），两个文件都要读，推荐意见冲突时按 安全 > 确定性 > 简单 排序。

适用边界

它只做知识与模板层面的指导，不做 CI/CD 编排、事故响应、数据分析或部署自动化。scripts/ 的自动 hook 与 .skill-runs.log 依赖 Claude Code 平台的能力；在其它平台上手动执行验证脚本同样有效。未开启执行日志时，会话保持只读，不会在工作区留下任何文件。