Docker ROS 2 开发环境

问题：本地 ROS 2 环境经常“能跑，但难复现”

ROS 2 开发依赖 colcon 工作区、DDS 发现、节点、工具链与设备驱动。直接在主机装依赖容易遇到版本漂移，多机器人系统里容器间通信失败、rviz2 无显示、摄像头/LiDAR 无法透传、CI 构建缓存低效等问题尤其常见。该技能面向的是“用容器把开发环境和部署环境对齐”的工程问题。

工作方式：围绕 Docker 与 ROS 2 工具链生成配置

它会把任务拆成几类可落地的输出：

• 为 ROS 2 workspace 编写 Dockerfile，关注 colcon build 的依赖安装与层缓存。
• 用 docker-compose 组织多容器机器人系统，处理服务名、网络、端口和环境变量。
• 排查 CycloneDDS / FastDDS 在容器间的 DDS discovery 失败，而不是只把节点跑起来。
• 为感知节点配置 NVIDIA Container Toolkit GPU 透传，并处理 X11 / Wayland 显示转发，让 rviz2、rqt 可用。
• 为相机、LiDAR、串口设备规划 USB device passthrough。
• 基于 Docker 构建 CI/CD 流水线、测试运行器，以及 VS Code 的 devcontainer 配置。
• 结合官方 OSRF 镜像的分层选择原则，尽量使用满足依赖的较小基础镜像。

适用边界

适合需要可复现开发容器、多节点调试、设备透传和 CI 化的 ROS 2 团队；不适合替代 ROS 2 节点算法本身，也不保证在缺失 GPU、显示服务器或设备权限的平台上直接完成硬件联调。