技能介绍

解决什么问题

ROS 2 的 API 面很大：同一个需求往往有多种写法，不同发行版之间还存在默认行为差异。选错 QoS 会导致“消息发了但没人收到”，用错执行器会掩盖回调阻塞，发行版选错则可能从第一天就背上 EOL 包袱。这个技能的价值在于把容易踩的坑提前摆出来：它明确自己只做 API 参考与代码模板，不涉及 CI/CD 编排、事故响应或部署自动化，那些属于其它技能。

核心能力

渐进式披露：始终加载的 SKILL.md 只保留路由表、核心工程原则、陷阱与反模式；详细模式放在 references/*.md，按需读取 1～2 个文件，而不是一次全读。
决策路由：按任务类型分流，例如节点与执行器看 nodes-executors.md，通信与 QoS 看 communication.md，机器人状态看 tf2-urdf.md。
工程约束：参数必须在构造函数中声明类型、范围与默认值；错误不能被静默吞掉；QoS 从传感器流、指令速度、地图、心跳等默认配置起步再调整。
语言选型：rclcpp 用于高频率控制环、确定性内存分配与硬件驱动；rclpy 用于编排、监控和参数管理。混合栈是常态。
发行版意识：Humble、Jazzy、Kilted、Lyrical、Rolling 在默认 DDS、type description、ros2_control 接口和 CMake 建议上并不一致，需要先确认目标发行版。
可运行脚本：scripts/ 是脚手架、QoS 检查和 launch 校验工具，而不是阅读材料。

使用注意

跨域任务（如 Nav2 与 ros2_control 交叉）要同时读两份参考；当建议冲突时，优先级为 safety > determinism > simplicity。
安全、错误处理和 QoS 是横切关注点，不局限于单个参考文件：当数据路径跨越信任边界、节点持有硬件或通信可靠性重要时，必须自行判断并应用。
.skill-runs.log 与 hook 自动执行是 Claude Code 专属；在其它平台手动运行校验脚本即可。只读会话不会改动工作树。